Методика формирования управления.

Алгоритм синтеза управления состоит в выполнении следующей последовательности действий:

Выбирается опорное управление u = u0 .

Вычисляются значения критериев Rj(u) и ограничений Gi(u ) , j = ',...,k .

Проверяются условия Gt(u ) > 0 ; если эти условия не выполняются, то определяется вариация управления | | из условия

где круглыми скобками обозначено скалярное произведение векторов, и вычисляется новое опорное управление 4. Решается k задач оптимизации

*

u j = arg max u ), j = ',¦¦¦, k ,

u e \u |G (u )> 0 } J

в ходе решения которых вариация управления | | определяется из условий

j

( д R ¦¦ Л

, 5 u

max

5 u e 5 U .

v д u Причем в случае, если при текущем опорном управлении нарушается условие G(u ) > 0 , то осуществляется переход на шаг 3.

Вычисляются индивидуальные оптимумы критериев RJ(u) j ''¦¦¦'k .

Вычисляется параметр

wm =(K - ')t (Rj [um l-Ri к bit (Rj к l-Rj к ])=

j=' i=' J='

i Ф m

, 4K r-iK г-iKK г i

= (K-l)iRj [u*m l-iRm [u*j l-iiRi [u* ]

j=' ]=' ]=' i=' ] Ф m ] Ф miФ m? 7. Выбирается компромиссно-оптимальное управление из условия opt _

= arg max W (4.40)

Суть условия (4.40) заключается в том, что компромисс достигается для того управления, при переходе к которому от других управлений имеет место превышение суммы относительных приростов критериев над суммой их относительных потерь.